智慧船舶

编译

不要改动 CMakeLists.txt，windows 平台下编译指令如下：

cmake -G "MinGW Makefiles" -B ./build
cmake --build ./build

提交到平台

关闭 utils.h 文件下 DEBUG 宏后运行 package.bat，会在上一级目录打包一个 zip 文件。

与判题器交互

cd build
..\judge\PreliminaryJudge.exe -m ..\judge\maps\map1.txt  -d ./output.txt .\main.exe
..\judge\SemiFinalJudge.exe -m ..\judge\maps\map1.txt  -d ./output.txt .\main.exe

在主目录执行：
chmod +x ./*
在build下执行：
../judge/SemiFinalJudge -m ../judge/maps/map1.txt -d ./output.txt ./main

LOG 函数使用示例

LOGI("Ship ", 1 ," capacity: ", 70);
// 输出 Ship 1 capacity: 70

注意事项

由于平台上没有写权限，打包上传时要关闭 DEBUG 宏。

当前存在的bug

1. 机器人状态维护有问题，当机器人当前状态为1并且发出移动指令时，下一帧到来时机器人因为碰撞，导致停留在上一帧位置而路径变短，最后无法到达预定地点，状态出错。
2. 机器人没有到达泊位放下货物（在泊位外面）就执行pull和改变targetid、carryingItemId，导致出错；
3. 由于第一点的问题，机器人有时候手里拿着货物（carryingItem = 1）去找货物，导致targetId = goodId，最后机器人拿着goodId去访问泊位越界出错；

正常状态：

• 机器人分配货物时：carryingItem == 0 and carryingItemID == -1 and targetId == 货物id
• 机器人拿着货物去找泊位时：carryingItem == 1 and carryingItemID == 货物id and targetId == 泊位id
• 机器人移动时：state == 1 and 移动位置和其他机器人不重合；
• 机器人放下货物时：carryingItem == 1 and carryingItemID == 货物id and targetId == 泊位id

异常状态：

• carryingItem == 1 and carryingItemId == -1 and targetId == -1