gary_common

gary_common是gary_ros2的通用部分, 通用节点 (自检消息聚合器, 生命周期节点管理器) 等

DiagnosticAggregator

自检消息聚合器, 负责将多个节点发送的自检信息聚合到一个话题上, 并标记过期的自检信息

DiagnosticAggregator可配置参数如下

• diagnose_topic: 接收其他节点发送的自检数据主题名称, 默认/diagnostics
• agg_topic: 发送的聚合后主题名称, 默认/diagnostics_agg
• update_freq: 发送频率, 默认10Hz
• stale_threshold: 过期阈值, 默认0.5S

Usage

直接启动节点

ros2 run gary_common diagnostic_aggregator

作为component加载

ros2 run rclcpp_components component_container
ros2 component load /ComponentManager gary_common gary_common::DiagnosticAggregator

注意, DiagnosticAggregator是生命周期节点, 当节点启动后, 需要配置才能进入运行状态

ros2 lifecycle set /diagnostic_aggregator configure
ros2 lifecycle set /diagnostic_aggregator activate

LifecycleManager

生命周期节点管理器, 负责自动配置和激活生命周期节点, 并自动转换节点状态, 以及重新配置和激活失败的节点

LifecycleManager可配置参数如下

• node_names: 管理的生命周期节点名称, 默认为空
• diagnose_topic: 发送的自检信息主题名称, 默认/diagnostics
• diag_freq: 自检信息发送频率, 默认10Hz
• respawn: 在节点失败后, 是否重新配置节点, 默认True
• update_rate: 更新监控的节点状态频率, 默认10Hz

Usage

直接启动节点

ros2 run gary_common lifecycle_mamager

作为component加载

ros2 run rclcpp_components component_container
ros2 component load /ComponentManager gary_common gary_common::LifecycleManager